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リモートコントロール（RC）戦車をつくる【スケッチ_モータ制御】　[RC戦車]

モータドライバ回路ができたので、モータを制御するスケッチを完成させます。以前にモータの状態の代わりに3個のLEDを組み合わせて点灯・消灯させたスケッチを作ったので、それを元に編集していきます。

【スケッチ】

/*
  SparkFun Electronics 2013
  Playing with Infrared Remote Control
  
  IR Receiver Breakout (SEN-8554): Supply voltage of 2.5V to 5.5V
    Attach
    OUT: To pin 13 on Arduino
    GND: GND
    VCC: 5V
  
  This is based on Ken Shirriff's code found on GitHub:
  https://github.com/shirriff/Arduino-IRremote/

  This code works with cheap remotes. If you want to look at the individual timing
  of the bits, use this code:
  http://www.arduino.cc/playground/Code/InfraredReceivers
*/

#include ＜IRremote.h＞           // 赤外線送受信用ヘッダファイル

int RECV_PIN = 11;              // 赤外線受信モジュール
IRrecv irrecv(RECV_PIN);        // 赤外線受信用オブジェクトの設定
decode_results results;         // 赤外線受信結果を格納する
#define POWER 0x10EFD827
#define A 0x10EFF807
#define B 0x10EF7887
#define C 0x10EF58A7
#define UP 0x10EFA05F
#define DOWN 0x10EF00FF
#define LEFT 0x10EF10EF
#define RIGHT 0x10EF807F
#define SELECT 0x10EF20DF

#define SPEED 128               //モータへの電圧（スピード）は一定

// set pin numbers:
 // 右キャタピラ用ピン
const int R_Vref = 5;           //D5(PWM)
const int R_OUT1 = 3;           //D3
const int R_OUT2 = 4;           //D4
 // 左キャタピラ用ピン
const int L_Vref = 6;           //D6(PWM)
const int L_OUT1 = 7;           //D7
const int L_OUT2 = 8;           //D8

// 初期化（電源投入/リセット時1回のみ実行）:
void setup()
{
  Serial.begin(9600);
  irrecv.enableIRIn(); // Start the receiver

// initialize the motor driver pin as an output（Arduinoにモータドライバへのピンが出力であることを伝える）
  pinMode(R_Vref, OUTPUT);
  pinMode(R_OUT1, OUTPUT);
  pinMode(R_OUT2, OUTPUT);
  pinMode(L_Vref, OUTPUT);
  pinMode(L_OUT1, OUTPUT);
  pinMode(L_OUT2, OUTPUT);

 // モータドライバのスピードを指定
  analogWrite(R_Vref, SPEED);
  analogWrite(L_Vref, SPEED);
}

// main loop:
void loop() 
{
  if (irrecv.decode(&results))  //（★これが無いと動作しない）
  {
    switch(results.value)
    {
      case UP:                  //UPなら前進
        digitalWrite(R_OUT1, LOW);
        digitalWrite(R_OUT2, LOW);
        digitalWrite(L_OUT1, LOW);
        digitalWrite(L_OUT2, LOW);
        delay(1600);            //100µs待つ（貫通電流防止）
        digitalWrite(R_OUT1, HIGH);
        digitalWrite(R_OUT2, LOW);
        digitalWrite(L_OUT1, HIGH);
        digitalWrite(L_OUT2, LOW);
        break;
      case RIGHT:               //RIGHTなら右転進
        digitalWrite(R_OUT1, LOW);
        digitalWrite(R_OUT2, LOW);
        digitalWrite(L_OUT1, LOW);
        digitalWrite(L_OUT2, LOW);
        delay(1600);            //100µs待つ（貫通電流防止）
        digitalWrite(R_OUT1, LOW);
        digitalWrite(R_OUT2, HIGH);
        digitalWrite(L_OUT1, HIGH);
        digitalWrite(L_OUT2, LOW);
        break;
      case LEFT:                //LEFTなら左転進
        digitalWrite(R_OUT1, LOW);
        digitalWrite(R_OUT2, LOW);
        digitalWrite(L_OUT1, LOW);
        digitalWrite(L_OUT2, LOW);
        delay(1600);            //100µs待つ（貫通電流防止）
        digitalWrite(R_OUT1, HIGH);
        digitalWrite(R_OUT2, LOW);
        digitalWrite(L_OUT1, LOW);
        digitalWrite(L_OUT2, HIGH);
        break;
      case DOWN:                //DOWNなら後進
        digitalWrite(R_OUT1, LOW);
        digitalWrite(R_OUT2, LOW);
        digitalWrite(L_OUT1, LOW);
        digitalWrite(L_OUT2, LOW);
        delay(1600);            //100µs待つ（貫通電流防止）
        digitalWrite(R_OUT1, LOW);
        digitalWrite(R_OUT2, HIGH);
        digitalWrite(L_OUT1, LOW);
        digitalWrite(L_OUT2, HIGH);
        break;
      case SELECT:              //SELECTなら停止
        digitalWrite(R_OUT1, LOW);
        digitalWrite(R_OUT2, LOW);
        digitalWrite(L_OUT1, LOW);
        digitalWrite(L_OUT2, LOW);
        break;
      default:
        break;
    }
      irrecv.resume();          // 受信機をリセットする（★これが無いと1回のみの制御となる）
  }
}

※#include ＜IRremote.h＞は表示の不具合で全角＜＞で記載しています。本当は半角<>ですのでご注意ください。

【Tips】　ちょっとしたノウハウをまとめます。
①ピンはボードのピンヘッダでアサイン
最初、デバイスピン番号でアサインしていましたが、動作確認で挙動がおかしかったので確認していたところ、ボードのピンヘッダでアサインしてうまくいきました。ちょっと焦りました。。。

【ArduinoProMini(The Simple)ピン配置図】

②3ピンはPWM出力可能のはずだが、信号が出ない！
最初、アナログ出力(PWM)として「R_Vref = 3;」でピンアサインしたのですが、その後動作確認したところ信号が出力されていないので、5ピンに再アサインしたらOKでした。
3ピンはPWM出力可能のはずですが、出力しない原因は不明。
個体の問題なのか、互換機としてのこの製品の制限なのかなー？