リモートコントロール（RC）戦車をつくる【スケッチ_モータ制御②】：WirefreeFactory：So-netブログ

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リモートコントロール（RC）戦車をつくる【スケッチ_モータ制御②】　[RC戦車] [編集]

前回の記事（リモートコントロール（RC）戦車をつくる【赤外線コントロール②】）で赤外線リモコンのコードが判ったのでスケッチを修正するのですが、もう一つ修正する箇所があります。

これまでは
　＞#define SPEED 128　//モータへの電圧（スピード）は一定
として、どの方向に対してもスピードを一定にしていましたが、緩旋回では左右のキャタピラのスピードに差分をつけるため、左右のモータへかける電圧（Vref）を変える必要があります。
ジョイスティックであればアナログ的に電圧を変化させる（スピードを変化させる）ことができるのですが、今回はリモコンボタンのため2種類の電圧を組み合わせての変化とします。
他にも全般的にスケッチを見直して修正しています。

【スケッチ】

/*
  SparkFun Electronics 2013
  Playing with Infrared Remote Control
  
  IR Receiver Breakout (SEN-8554): Supply voltage of 2.5V to 5.5V
    Attach
    OUT: To pin 13 on Arduino
    GND: GND
    VCC: 5V
  
  This is based on Ken Shirriff's code found on GitHub:
  https://github.com/shirriff/Arduino-IRremote/

  This code works with cheap remotes. If you want to look at the individual timing
  of the bits, use this code:
  http://www.arduino.cc/playground/Code/InfraredReceivers
*/

#include ＜IRremote.h＞          // 赤外線送受信用ヘッダファイル

int RECV_PIN = 11;              // 赤外線受信モジュール
IRrecv irrecv(RECV_PIN);        // 赤外線受信用オブジェクトの設定
decode_results results;         // 赤外線受信結果を格納する
#define POWER 0x8F71BE4 
#define A 0x8F71FE0
#define B 0x8F71EE1
#define C 0x8F71AE5
#define UP 0x8F705FA
#define DOWN 0x8F700FF
#define LEFT 0x8F708F7
#define RIGHT 0x8F701FE
#define SELECT 0x8F704FB
#define UP_LEFT 0x8F78D72
#define DOWN_LEFT 0x8F78877
#define UP_RIGHT 0x8F7847B
#define DOWN_RIGHT 0x8F7817E

#define SPEED_0 0               //モータへの電圧（スピード）を3種類用意
#define SPEED_1 77
#define SPEED_2 153             //0～255(MAX)：Vref電圧を3Vまでに制限

// set pin numbers:
 // 右キャタピラ用ピン
const int R_Vref = 5;           //D5(PWM)
const int R_OUT1 = 3;           //D3
const int R_OUT2 = 4;           //D4
 // 左キャタピラ用ピン
const int L_Vref = 6;           //D6(PWM)
const int L_OUT1 = 7;           //D7
const int L_OUT2 = 8;           //D8

// 初期化（電源投入/リセット時1回のみ実行）:
void setup()
{
  Serial.begin(9600);
  irrecv.enableIRIn(); // Start the receiver

// initialize the motor driver pin as an output（Arduinoにモータドライバへのピンが出力であることを伝える）
  pinMode(R_Vref, OUTPUT);
  pinMode(R_OUT1, OUTPUT);
  pinMode(R_OUT2, OUTPUT);
  pinMode(L_Vref, OUTPUT);
  pinMode(L_OUT1, OUTPUT);
  pinMode(L_OUT2, OUTPUT);
}

// main loop:
void loop() 
{
  if (irrecv.decode(&results))  //（★これが無いと動作しない）
  {
    switch(results.value)
    {
      case UP:                  //UPなら前進
        analogWrite(R_Vref, SPEED_2); // モータドライバのスピードを指定
        analogWrite(L_Vref, SPEED_2);

        digitalWrite(R_OUT1, LOW);    //貫通電流防止（ストップ）
        digitalWrite(R_OUT2, LOW);
        digitalWrite(L_OUT1, LOW);
        digitalWrite(L_OUT2, LOW);

        digitalWrite(R_OUT1, HIGH);
        digitalWrite(R_OUT2, LOW);
        digitalWrite(L_OUT1, HIGH);
        digitalWrite(L_OUT2, LOW);
        break;
      case RIGHT:               //RIGHTなら右超信地旋回
        analogWrite(R_Vref, SPEED_2); // モータドライバのスピードを指定
        analogWrite(L_Vref, SPEED_2);

        digitalWrite(R_OUT1, LOW);    //貫通電流防止（ストップ）
        digitalWrite(R_OUT2, LOW);
        digitalWrite(L_OUT1, LOW);
        digitalWrite(L_OUT2, LOW);

        digitalWrite(R_OUT1, LOW);
        digitalWrite(R_OUT2, HIGH);
        digitalWrite(L_OUT1, HIGH);
        digitalWrite(L_OUT2, LOW);
        break;
      case LEFT:                //LEFTなら左超信地旋回
        analogWrite(R_Vref, SPEED_2); // モータドライバのスピードを指定
        analogWrite(L_Vref, SPEED_2);

        digitalWrite(R_OUT1, LOW);    //貫通電流防止（ストップ）
        digitalWrite(R_OUT2, LOW);
        digitalWrite(L_OUT1, LOW);
        digitalWrite(L_OUT2, LOW);

        digitalWrite(R_OUT1, HIGH);
        digitalWrite(R_OUT2, LOW);
        digitalWrite(L_OUT1, LOW);
        digitalWrite(L_OUT2, HIGH);
        break;
      case DOWN:                //DOWNなら後進
        analogWrite(R_Vref, SPEED_2); // モータドライバのスピードを指定
        analogWrite(L_Vref, SPEED_2);

        digitalWrite(R_OUT1, LOW);    //貫通電流防止（ストップ）
        digitalWrite(R_OUT2, LOW);
        digitalWrite(L_OUT1, LOW);
        digitalWrite(L_OUT2, LOW);

        digitalWrite(R_OUT1, LOW);
        digitalWrite(R_OUT2, HIGH);
        digitalWrite(L_OUT1, LOW);
        digitalWrite(L_OUT2, HIGH);
        break;
      case SELECT:              //SELECTなら停止（ブレーキ→ストップ）
        analogWrite(R_Vref, SPEED_0); // モータドライバのスピードを指定
        analogWrite(L_Vref, SPEED_0);

        digitalWrite(R_OUT1, LOW);    //貫通電流防止（ストップ）
        digitalWrite(R_OUT2, LOW);
        digitalWrite(L_OUT1, LOW);
        digitalWrite(L_OUT2, LOW);

        digitalWrite(R_OUT1, HIGH);   //ブレーキ
        digitalWrite(R_OUT2, HIGH);
        digitalWrite(L_OUT1, HIGH);
        digitalWrite(L_OUT2, HIGH);

        digitalWrite(R_OUT1, LOW);    //ストップ
        digitalWrite(R_OUT2, LOW);
        digitalWrite(L_OUT1, LOW);
        digitalWrite(L_OUT2, LOW);
        break;
      case UP_RIGHT:                  //UP_RIGHTなら右前進緩旋回
        analogWrite(R_Vref, SPEED_1); // 右キャタピラの速度を遅く
        analogWrite(L_Vref, SPEED_2); // 左キャタピラの速度を速く

        digitalWrite(R_OUT1, LOW);    //貫通電流防止（ストップ）
        digitalWrite(R_OUT2, LOW);
        digitalWrite(L_OUT1, LOW);
        digitalWrite(L_OUT2, LOW);

        digitalWrite(R_OUT1, HIGH);
        digitalWrite(R_OUT2, LOW);
        digitalWrite(L_OUT1, HIGH);
        digitalWrite(L_OUT2, LOW);
        break;
      case DOWN_RIGHT:                //DOWN_RIGHTなら右後進緩旋回
        analogWrite(R_Vref, SPEED_1); // 右キャタピラの速度を遅く
        analogWrite(L_Vref, SPEED_2); // 左キャタピラの速度を速く

        digitalWrite(R_OUT1, LOW);    //貫通電流防止（ストップ）
        digitalWrite(R_OUT2, LOW);
        digitalWrite(L_OUT1, LOW);
        digitalWrite(L_OUT2, LOW);

        digitalWrite(R_OUT1, LOW);
        digitalWrite(R_OUT2, HIGH);
        digitalWrite(L_OUT1, LOW);
        digitalWrite(L_OUT2, HIGH);
        break;
      case UP_LEFT:                  //UP-LEFTなら左前進緩旋回
        analogWrite(R_Vref, SPEED_2); // 右キャタピラの速度を速く
        analogWrite(L_Vref, SPEED_1); // 左キャタピラの速度を遅く

        digitalWrite(R_OUT1, LOW);    //貫通電流防止（ストップ）
        digitalWrite(R_OUT2, LOW);
        digitalWrite(L_OUT1, LOW);
        digitalWrite(L_OUT2, LOW);

        digitalWrite(R_OUT1, HIGH);
        digitalWrite(R_OUT2, LOW);
        digitalWrite(L_OUT1, HIGH);
        digitalWrite(L_OUT2, LOW);
        break;
      case DOWN_LEFT:                //DOWN-LEFTなら左後進緩旋回
        analogWrite(R_Vref, SPEED_2); // 右キャタピラの速度を速く
        analogWrite(L_Vref, SPEED_1); // 左キャタピラの速度を遅く

        digitalWrite(R_OUT1, LOW);    //貫通電流防止（ストップ）
        digitalWrite(R_OUT2, LOW);
        digitalWrite(L_OUT1, LOW);
        digitalWrite(L_OUT2, LOW);
        
        digitalWrite(R_OUT1, LOW);
        digitalWrite(R_OUT2, HIGH);
        digitalWrite(L_OUT1, LOW);
        digitalWrite(L_OUT2, HIGH);
        break;
      default:
        break;
    }
      irrecv.resume();          // 受信機をリセットする（★これが無いと1回のみの制御となる）
  }
}

※#include ＜IRremote.h＞は表示の不具合で全角＜＞で記載しています。本当は半角<>ですのでご注意ください。

【動作確認】
早速、動かしてみます。
右／左と緩旋回もできています。動作の変化時のwaitも外したので、前回よりスムーズに動作してラジコンらしい動きになりました。直進でやや左に寄ってしまうのはおそらく車軸がずれているか？、それともVref電圧に少々の電圧差があるのかもしれません。真っ直ぐ走らせるためにはこのズレを補正する形でVref電圧を調整すればよいのですが、今回はやりません。（動けばOK！だったので。。。）

（2020.06.14 スケッチ修正）
#define SPEED_2 153 //0～255(MAX)：Vref電圧を3Vまでに制限
SPEED_2が196だとVrefにかかる電圧が3.8Vとなり、モータへの電圧が高過ぎるはずなので、Vrefにかかる電圧を3Vにするために、MAXを255*(3[V]/5[V]) = 153
に修正する。

2019-10-20 23:36 nice!(0) コメント(0)